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Gomes, Samuel da Silva; Moraes, Tiago Guimarães; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
(2007)
Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam ...
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Gomes, Samuel da Silva; Zeilmann, Adriano Pilla; Terres, Marco Antônio de Souza Madeira; Soares, Leonardo Bandeira; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
(2010)
Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). No presente artigo foi feita a ...
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Gomes, Samuel da Silva; Zeilmann, Adriano Pilla; Terres, Marco Antônio de Souza Madeira; Soares, Leonardo Bandeira; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
(2012)
Projetar leis de controle para veículos subaquáticos não tripulados apresenta dificuldades extras, geralmente associadas a diferenças entre o modelo dinâmico nominal e a planta física. Estas diferenças existem principalmente ...
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Centeno, Mário Lobo; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro; Pereira, Ismael; Diniz, Cláudio Machado; Drews Junior, Paulo Lilles Jorge; Botelho, Silvia Silva da Costa
(2008)
Este trabalho apresenta uma estratégia de controle aplicada a veículos subaquáticos, mais especificamente para veículos operados remotamente (ROV). A principal motivação desta pesquisa se baseia no fato da robótica subaquática ...
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Medeiros, Mariane Mendes; Gervini, Vitor Irigon; Rosa, Vagner Santos da; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
(2009)
This article gives an overview of MANOBRAS, an interface developed to perform the computer operation of a oceanic maneuvering platform, at COPPE-RJ. It starts with a brief description of the platform itself, followed by a ...
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Rosa, Vagner Santos da; Gervini, Vitor Irigon; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro; Bampi, Sergio
(2008)
Much work have been done lately to develop complex motor control systems. However they always rely on a physical drive/motor/encoder setup for experimental results. This paper presents a hardware DC motor emulator that can ...
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Pereira, Adriana Elisa Ladeira; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro; Bortoli, Álvaro Luiz de
(2012)
Neste trabalho investiga-se a interação fluido-estrutura de um cabo submerso em um fluido. Esta investigação será feita através do acoplamento entre a modelagem da dinâmica do cabo com o movimento do fluido. Para a dinâmica ...
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Tavares, Adilson Melcheque; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro; Cunha, Mauro André Barbosa
(2005)
Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes no veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o ...
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Machado, Celiane Costa; Pereira, Adriana Elisa Ladeira; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro; Bortoli, Álvaro Luiz de
(2002)
Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem ...
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Bellicanta, Leandro Sebben; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
(2008)
Este artigo é um estudo teórico e experimental da dinâmica de uma lâmina flexível acoplada a um atuador do tipo Harmonic Drive. Como resultado principal, é apresentada uma técnica que permite, a partir dos dados fornecidos ...
