Abstract:
Neste trabalho será descrito um estudo sobre a aplicação de mapas topológicos , mais
precisamente mapas auto-organizáveis, e seu uso em diferentes níveis semânticos para o
tratamento de informações sensoriais. É proposto um método para mapeamento robótico
utilizando mapas auto-organizáveis dispostos em níveis, que sejam capazes de amenizar
os problemas de escalabilidade, correspondência, presença de ruídos, dinamicidade do
ambiente e estratégias de exploração, possibilitado o uso de diferentes tipos de informações
sensoriais. O sistema foi implementado de C++ e validado em simulação, na qual o robô
é dotado com uma câmera omnidirecional e um GPS. O algoritmo proposto mostrou-se
e ciente, conseguindo compactar informação e reconhecendo dados semelhantes.
This work describes an application study about topological maps to deal with sensorial
information using di erent semantic levels. It is proposed a method to robotic mapping
using self-organizing maps disposed in levels. It is capable to deal with the scalability
problem, correspondence matching, noise sensory data, environment dynamicity and different
exploration strategies. It allows using di erent sensory sources. The system is
implemented using C++ language and it is validated using robotic simulation. The robot
is simulation has an unidirectional camera and GPS. The results show the capacities to
information compression and similar data recognition.
