Arquitetura de navegação autônoma de linhas subterrâneas de distribuição de energia

Abstract

Este trabalho apresenta a arquitetura desenvolvida para um sistema de navegação de robôs, reais e simulados, designados para inspecionar ambientes de distribuição de energia, constituídos por cabos em dutos subterrâneos. A plataforma baseada nesta arquitetura permite o desenvolvimento e validação do sistema de navegação em um ambiente simulado e, subsequentemente, em um ambiente real. Neste sentido, a plataforma inclui aspectos relacionados com simulação de sensores, visão computacional e planejamento aplicado a este tipo de ambiente. A plataforma computacional integra transformada de Hough e Redes Neurais para detectar obstáculos e inferir a melhor ação a ser tomada no ambiente.

This work presents an architecture developed to navigation system in real and simulated robots designed to inspect underground pipes with energy distribution cables. The platform based on this architecture permits to develop and validate the navigation system in a simulation environment and, subsequently, to test and validate in the real environment. In this sense, the platform includes aspects related with sensors simulation,computational vision and planning applied in this kind of environment. The computation platform integrates Hough Transform and Artificial Neural Networks to detect obstacles and infer the best action in the environment.