Controle automático de um ROV para inspeção de estruturas submersas

Abstract

O presente trabalho propõe uma estratégia de controle para um veículo subaquático supervisionar estruturas submersas, sem a utilização, na lei de controle, do conhecimento prévio de um modelo dinâmico e, ainda, utilizando uma instrumentação embarcada mínima e de baixo custo. O enfoque principal é o controle do ângulo de guinada, ou seja, o controle da posição angular em torno do eixo vertical do veículo. Utiliza-se, para isso, um sensor de rotação inercial (giroscópio) para a observação de uma medida da velocidade angular. Propõe-se, neste trabalho, a utilização de um controle do tipo proporcional e derivativo (PD), utilizado em conjunto com um algoritmo Fuzzy (PD-Fuzzy) para a correção de erros em posição angular. Resultados experimentais mostraram que o algoritmo Fuzzy foi capaz de melhorar significativamente o desempenho do controle PD, reduzindo erros em posição.

This paper proposes a control strategy for an underwater vehicle to supervise submerged structures, without using the knowledge of a previous dynamic model in the control law and also using a low cost embedded minimal instrumentation. The main focus is the yaw angle control, i.e., the angular position control around vertical axis of the vehicle. An inertial rotation sensor (gyroscope) is employed to observe a measurement of the angular velocity. In this work, a proportional and derivative (PD) control with a Fuzzy algorithm (PD-Fuzzy) for correcting errors in angular position is proposed. Experimental results showed that the Fuzzy algorithm was able to significantly improve the performance of the PD control, reducing errors in position.