Um estudo sobre modelagem matemática de estruturas flexíveis (parte I)

Abstract

Este trabalho é uma continuação da Parte I, constituindo-se num estudo sobre técnicas de modelagem de estruturas do tipo manipulador mecânico com elo flexível. A motivação para a sua realização é o conhecimento de um modelo dinâmico preditivo e realista que pode ser de grande auxílio ao projeto de controladores com condições reais de implementação prática. Este artigo contém a segunda parte do estudo sobre diversas técnicas de modelagem dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador flexível. Duas técnicas de modelagem dinâmica utilizando o formalismo dos Modos Assumidos são desenvolvidas e analisadas, tendo-se utilizado funções de formas polinomiais e oriundas dos modos exatos da estrutura. Comparações de respostas em freqüência entre as funções de transferência analíticas (Parte I) e as funções de transferência obtidas com as duas técnicas citadas são realizadas, extraindo-se ao final conclusões sobre estes formalismos de modelagem.