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dc.contributor.author Botelho, Silvia Silva da Costa
dc.contributor.author Rocha, Celina Häffele da
dc.contributor.author Figueiredo, Mônica da Silva
dc.contributor.author Oliveira, Gabriel Leivas
dc.contributor.author Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
dc.date.accessioned 2015-04-28T19:35:28Z
dc.date.available 2015-04-28T19:35:28Z
dc.date.issued 2008
dc.identifier.citation BOTELHO, Silvia Silva da Costa, et al. Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos. Vetor, Rio Grande, v. 18, n. 2, p. 45-55, 2008. Disponível em: <http://www.seer.furg.br/vetor/article/view/1696>. Acesso em: 01 abr. 2015. pt_BR
dc.identifier.issn 0102-7352
dc.identifier.issn 2358-3452
dc.identifier.uri http://repositorio.furg.br/handle/1/4805
dc.description.abstract O uso de veículos autônomos subaquáticos (AUVs) para tarefas submarinas é um campo promissor da robótica. Estes robôs podem transportar uma câmera de inspeção visual, que além de inspecionar e mapear, as imagens capturadas podem auxiliar a navegação e localização dos robôs. Neste contexto, este trabalho propõe uma abordagem para o mapeamento destes veículos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, esta proposta é composta pelo desenvolvimento de mapas topológicos utilizando mapas autoorganizáveis e estruturas celulares crescente (GCS) para a localização e navegação. Uma série de testes foram realizados, em relação a problemas de desempenho online. Os resultados revelaram uma boa precisão e robustez para uma série de condições subaquáticas, como iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de mapeamento visual promissora e original. pt_BR
dc.description.abstract The use of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) for underwater tasks is a promising robotic field. These robots can carry visual inspection cameras. Besides serving the activities of inspection and mapping, the captured images can also be used to aid navigation and localization of the robots. In this context, this paper proposes an approach to mapping of underwater vehicles. Supposing the use of inspection cameras, this proposal is composed of the development of topological maps using self-organizing maps and Growing Cell Structures (GCS) for localization and navigation. A set of tests was accomplished, regarding online and performance issues. The results reveals an accuracy and robust approach to several underwater conditions, as illumination and noise, leading to a promissory and original visual mapping technique. pt_BR
dc.description.abstract growing cell structures pt_BR
dc.language.iso eng pt_BR
dc.rights open access pt_BR
dc.subject Mapas auto-organizáveis pt_BR
dc.subject Estruturas celulares crescentes pt_BR
dc.subject Mapeamento pt_BR
dc.subject Navegação pt_BR
dc.subject Localização pt_BR
dc.subject Self-organizing maps; pt_BR
dc.subject Growing cell structures pt_BR
dc.subject Mapping pt_BR
dc.subject Navigation pt_BR
dc.subject Localization pt_BR
dc.title Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos pt_BR
dc.type article pt_BR


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