Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman

Abstract

Os oleodutos são a maneira mais eficiente de transportar hidrocarbonetos, como (óleo, gás, água, por exemplo). Estas tubulações apresentam problemas de desgaste, corrosão e obstrução com alguns materiais internos. Dependendo do produto que é transportado pode ser perigoso. Uma alternativa para evitar esse risco é realizar inspeções regularmente. Muitos dos tubos estão localizados em difícil acesso aos seres humanos. Então, o desenvolvimento da tecnologia nos traz o emprego de robôs para inspecionar tubulações. O maior desafio para aplicar robôs no ducto são os problemas de localização. As técnicas de localização de robôs permitem adquirir a posição de falha de tubulação. O principal proposto deste trabalho é aplicar uma técnica para localizar o protótipo mecânico desenvolvido pela FURG para inspecionar tubulações da refinaria brasileira de óleo.

Pipelines are the most efficiently way to convey hydrocarbons such as (oil, gas, water eg). These pipelines present problems with wear, corrosion and obstruction with some internal materials. Depending of product that is conveyed can be dangerous. An alternative avoid this risk is to realise inspections regularly. Many of pipes are located in hardly access to humans. Then, the development of the technology brings us the employment of robots to inspect pipes. The biggest challenge to apply robots in duct is the localization problems. The localization techniques of robots allows to acquire the position of pipe failure. The main proposed of this work is to apply a technique to localize the mechanical prototype developed by FURG to inspect pipes of brazillian refinery of oil.