Um modelo bioinspirado para localização e mapeamento simultâneos de robôs subaquáticos em Ambientes com a influência da correnteza

Abstract

Neste trabalho é apresentado um modelo bioinspirado para o problema de localização e mapeamento simultâneos para robôs utilizados em ambientes subaquáticos com a influência da correnteza. Devido as suas características específicas, os desafios encontrados e os sensores utilizados nas aplicações em ambientes subaquáticos são apresentados. A abordagem bioinspirada é apresentada, onde são utilizadas para o seu desenvolvimento o comportamento das células place cells, head direction cells e grid cells as quais são encontradas nos cérebros dos mamíferos. Para avaliar o desempenho do modelo utilizam-se simulações do ambiente subaquático com a influência da correnteza desenvolvidas através do simulador Gazebo em conjunto com plugins do UUV Simulator. Os mapas da trajetória realizado pelo robô são obtidos utilizando o modelo proposto e comparados com o ground thruth (valor de referência) e dead reckoning (navegação estimada) obtidos durante a simulação.

This work presents a bio-inspired model to solve the problem of simultaneous localization and mapping for robots in underwater environments, under the inuence of water currents. Due to specifc characteristics of sensory equipments and robot confgurations used in underwater robot tasks, the challenges encountered are presented through applications. Thus, a bio-inspired approach is presented where behavior is modeled based on the concept of celular organizations found in the mammalian brain such as place cells, head direction cell cells, and grid cells. In order to evaluate the performance of the model under the infuence of water currents. the navigation task is simulated in the Gazebo simulator and the UUV Simulator plug-ins. Trajectory maps generated by the proposed method are compared with the ground truth and dead reckoning, obtained during the simulation