Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.

Abstract

Este artigo descreve os modelos cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos incluindo os efeitos das correntes oceânicas. Apresenta ainda o desenvolvimento de um controlador automático de posição utilizando a técnica de linearização por realimentação. Este controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após um desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Resultados de simulações ilustram a estabilidade e o desempenho em malha fechada considerando-se incertezas paramétricas e ainda, uma perturbação externa oriunda de uma corrente oceânica. Apesar da complexidade da dinâmica do veículo, o sistema de controle desenvolvido apresentou um bom desempenho, de uma forma geral.