Abstract:
O uso de veículos autônomos subaquáticos (AUVs) para tarefas submarinas é um
campo promissor da robótica. Estes robôs podem transportar uma câmera de inspeção
visual, que além de inspecionar e mapear, as imagens capturadas podem auxiliar a
navegação e localização dos robôs. Neste contexto, este trabalho propõe uma abordagem
para o mapeamento destes veículos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, esta
proposta é composta pelo desenvolvimento de mapas topológicos utilizando mapas autoorganizáveis
e estruturas celulares crescente (GCS) para a localização e navegação.
Uma série de testes foram realizados, em relação a problemas de desempenho online. Os
resultados revelaram uma boa precisão e robustez para uma série de condições
subaquáticas, como iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de mapeamento
visual promissora e original.
The use of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) for underwater tasks is a
promising robotic field. These robots can carry visual inspection cameras. Besides serving
the activities of inspection and mapping, the captured images can also be used to aid
navigation and localization of the robots. In this context, this paper proposes an approach
to mapping of underwater vehicles. Supposing the use of inspection cameras, this
proposal is composed of the development of topological maps using self-organizing maps
and Growing Cell Structures (GCS) for localization and navigation. A set of tests was accomplished, regarding online and performance issues. The results reveals an accuracy
and robust approach to several underwater conditions, as illumination and noise, leading
to a promissory and original visual mapping technique.
