Navegando por Autor "Centeno, Mário Lobo"

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Controle em profundidade de um veículo subaquático do tipo ROV
(2008) Centeno, Mário Lobo; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro; Pereira, Ismael; Diniz, Cláudio Machado; Drews Junior, Paulo Lilles Jorge; Botelho, Silvia Silva da Costa
Este trabalho apresenta uma estratégia de controle aplicada a veículos subaquáticos, mais especificamente para veículos operados remotamente (ROV). A principal motivação desta pesquisa se baseia no fato da robótica subaquática no Brasil ser de domínio científico recente, principalmente no que se refere a aspectos experimentais. O ROV desenvolvido tem quatro atuadores (motor com hélice) e cinco sensores: três acelerômetros, altímetro e uma câmera de vídeo. O projeto foi implementado de tal forma a se ter quatro graus de liberdade ativamente controlados e dois graus de liberdade controlados de forma passiva (ângulos de rolamento e arfagem). Dois modos de operação foram desenvolvidos e implementados. O primeiro modo consiste no controle dos atuadores através de um joystick manipulado por um operador que pode visualizar imagens oriundas da câmera a bordo do veículo, enquanto que no segundo modo, o controle pode em malha aberta ou fechada é feito a partir de um microcomputador do tipo PC na superfície. A lei de controle desenvolvida para o movimento vertical do ROV privilegia a estabilidade em detrimento de um melhor desempenho. Resultados experimentais mostraram que a lei de controle foi capaz de manter o ROV próximo à posição de referência, apesar da perturbação devida à não flutuação neutra do veículo.
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Projeto e construção de um veículo subaquático não tripulado de baixo custo
(2007) Centeno, Mário Lobo; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
A escassez de alguns recursos naturais como petróleo e gás na superfície terrestre, têm feito com que a raça humana volte sua atenção para as profundezas dos oceanos nestas últimas décadas. Os ROVs (Remotely Operated Vehicle) possuem função importante para o estudo, preservação e execução de tarefas em ambiente subaquático com segurança. Infelizmente no Brasil, as iniciativas de produzir um ROV com tecnologia nacional e de baixo custo, quando comparado a equivalentes importados, são ainda raras e se restringem a algumas poucas instituições acadêmicas, não tendo sido localizado nenhum fabricante comercial deste tipo de veículo no país. Visando preencher esta lacuna, o presente trabalho deu continuidade ao projeto e construção de um ROV de baixo custo iniciado por Moraes em 2005, do qual efetivamente foi aproveitado o projeto estrutural mecânico, que através de pequenas modificações, ganhou uma câmera de vídeo, propulsores mais potentes, e sistema de iluminação. A eletrônica embarcada foi totalmente modificada visando atender às novas exigências de potência do sistema, e de funções antes inexistentes tais como: zoom, foco,nível de iluminação e controle de trajetória efetivado através de um único joystick. O novo modelo de acelerômetro empregado permitiu a medição de aceleração em três eixos ortogonais. Na fase final do trabalho foi incorporado ao ROV um altímetro, o que propiciou alguns resultados experimentais envolvendo controle de profundidade em malha fechada. No último capítulo desta dissertação foram incluídas algumas conclusões e considerações que deverão colaborar para futuras melhorias deste projeto.