This work deals with the implementation of a position and orientation automatic control of an underwater vehicle to perform inspection tasks of submerged structures without using the knowledge of a previous dynamic model ...

O presente trabalho propõe uma estratégia de controle para um veículo subaquático supervisionar estruturas submersas, sem a utilização, na lei de controle, do conhecimento prévio de um modelo dinâmico e, ainda, utilizando ...

Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam ...

Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). No presente artigo foi feita a ...

Este artigo descreve os modelos cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos incluindo os efeitos das correntes oceânicas. Apresenta ainda o desenvolvimento de um controlador automático de posição utilizando a técnica ...

Projetar leis de controle para veículos subaquáticos não tripulados apresenta dificuldades extras, geralmente associadas a diferenças entre o modelo dinâmico nominal e a planta física. Estas diferenças existem principalmente ...

Este trabalho apresenta uma estratégia de controle aplicada a veículos subaquáticos, mais especificamente para veículos operados remotamente (ROV). A principal motivação desta pesquisa se baseia no fato da robótica subaquática ...

Nowadays, the ocean plays a fundamental role in the global economy, mainly due to oil extraction industry. It makes the environment be populated with human-made structures that needs to be inspected and maintained. In this ...

This article gives an overview of MANOBRAS, an interface developed to perform the computer operation of a oceanic maneuvering platform, at COPPE-RJ. It starts with a brief description of the platform itself, followed by a ...

Aplicações tecnológicas voltadas ao ambiente subaquático têm atraído a atenção da comunidade científica, especialmente no caso de pesquisas relacionadas à exploração do petróleo e gás offshore. Destas aplicações, destacam-se ...

The atmospheric dynamics evidently is very complex. There are many macro and micron scales processes and meteorological variables involved in the atmospheric physical phenomena. The storms with electrical dischargesare ...

Existem muitas aplicações de estruturas flexíveis do tipo cabo para o ambiente subaquático, principalmente correlatas à indústria de extração de petróleo. Cabos utilizados em veículos subaquáticos do tipo ROV (RemotelyOp ...

Este trabalho é uma continuação da Parte I, constituindo-se num estudo sobre técnicas de modelagem de estruturas do tipo manipulador mecânico com elo flexível. A motivação para a sua realização é o conhecimento de um ...

Much work have been done lately to develop complex motor control systems. However they always rely on a physical drive/motor/encoder setup for experimental results. This paper presents a hardware DC motor emulator that can ...

Neste trabalho investiga-se a interação fluido-estrutura de um cabo submerso em um fluido. Esta investigação será feita através do acoplamento entre a modelagem da dinâmica do cabo com o movimento do fluido. Para a dinâmica ...

A presente dissertação aborda a identificação paramétrica em modelos dinâmicos de estruturas flexíveis do tipo cabo. A modelagem dinâmica é feita a partir de um formalismo discreto, no qual se considera a flexibilidade ...

Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes no veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o ...

Esta dissertação trata da modelagem e do controle de um atuador robótico e de veículos subaquáticos não tripulados. Primeiramente o trabalho compara e valida experimentalmente dois modelos de atrito existentes na literatura ...

A modelagem dinâmica de veículos subaquáticos não tripulados do tipo ROV (Remotely Operated Vehicle) incluindo a dinâmica do cabo umbilical consiste em um desafio de grande complexidade, sendo esta a razão da maioria dos ...

Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem ...