Universidade
Federal do Rio Grande
  • Alto contraste



 

C3 - Artigos Publicados em Periódicos

URI permanente para esta coleçãohttps://rihomolog.furg.br/handle/1/486

Navegar

Filtros

2005 - 200922010 - 20152

Configurações

Assunto: search.filters.subject.Control

Resultados da Pesquisa

Agora exibindo 1 - 4 de 4
  • Imagem de Miniatura
    Item
    Automatic control of a ROV for inspection of underwater structures using a low-cost sensing
    (2015) Kuhn, Vinicius Nizolli; Drews Junior, Paulo Lilles Jorge; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro; Cunha, Mauro André Barbosa; Botelho, Silvia Silva da Costa
    This work deals with the implementation of a position and orientation automatic control of an underwater vehicle to perform inspection tasks of submerged structures without using the knowledge of a previous dynamic model in the control law and, mainly, by using a low-cost embedded minimal instrumentation. This instrumentation does not employ expensive components to determine the position and orientation of the vehicle, like a central inertial. In this way, a computer vision system is used as a sensory source in order to assist the control. It was developed an algorithm to image processing and a system for integrating the different sensors. Experimental results using the proposed sensing show that the closed-loop control of the vehicle was suitable for the conduction of inspections.
  • Imagem de Miniatura
    Item
    Controlling a system for underwater visual inspection
    (2013) Drews Junior, Paulo Lilles Jorge; Kuhn, Vinicius Nizolli; Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
    Nowadays, the ocean plays a fundamental role in the global economy, mainly due to oil extraction industry. It makes the environment be populated with human-made structures that needs to be inspected and maintained. In this context, this paper details a system for online detect an underwater cable-like target using computer vision algorithms, as well as an automatic control of a vehicle to tracking it. This system could be used to assist a human operator during visual inspection tasks. This work is concluded with a series of tests and analyses aiming to the system validation.
  • Imagem de Miniatura
    Item
    Simulador gráfico para controle de robôs móveis omnidirecionais
    (2005) Schroeder, Greyce Nogueira; Espíndola, Danúbia Bueno; Botelho, Silvia Silva da Costa; Bicho, Alessandro de Lima; Oliveira, Vinícius Menezes de
    O desenvolvimento de um simulador gráfico para robôs móveis visa fornecer uma ferramenta gráfica computacional que auxilie, através de gráficos e animação, o projeto e a análise de leis de controle para robôs móveis a rodas, tanto em relação à definição de que tipo de técnica utilizar, quanto ao ajuste de parâmetros do controlador. As interfaces desenvolvidas permitem ao usuário definir, dentre os diferentes tipos de robôs com rodas, parâmetros de controle e de simulação, fornecendo a visualização de forma separada, de todas as informações necessárias ao usuário, no período de execução da tarefa. A modelagem cinemática e dinâmica concentrou seu foco na classe de robôs omnidirecionais, porém a estrutura do simulador foi desenvolvida para dar suporte às demais classes de robôs móveis com rodas existentes. A implementação de tal ferramenta se apresenta como uma interessante forma de ensino e de aprendizado em disciplinas que envolvam robótica móvel e técnicas de controle para tais sistemas.
  • Imagem de Miniatura
    Item
    Simulador gráfico para controle de robôs móveis omnidirecionais
    (2005) Schroeder, Greyce Nogueira; Espíndola, Danúbia Bueno; Botelho, Silvia Silva da Costa; Bicho, Alessandro de Lima; Oliveira, Vinícius Menezes de
    O desenvolvimento de um simulador gráfico para robôs móveis visa fornecer uma ferramenta gráfica computacional que auxilie, através de gráficos e animação, o projeto e a análise de leis de controle para robôs móveis a rodas, tanto em relação à definição de que tipo de técnica utilizar, quanto ao ajuste de parâmetros do controlador. As interfaces desenvolvidas permitem ao usuário definir, dentre os diferentes tipos de robôs com rodas, parâmetros de controle e de simulação, fornecendo a visualização de forma separada, de todas as informações necessárias ao usuário, no período de execução da tarefa. A modelagem cinemática e dinâmica concentrou seu foco na classe de robôs omnidirecionais, porém a estrutura do simulador foi desenvolvida para dar suporte às demais classes de robôs móveis com rodas existentes. A implementação de tal ferramenta se apresenta como uma interessante forma de ensino e de aprendizado em disciplinas que envolvam robótica móvel e técnicas de controle para tais sistemas.