Uma Abordagem Topológica Híbrida Baseada em Mapas Espacial e Perceptivo para Robôs

Abstract

Neste trabalho será descrito um estudo sobre a aplicação de mapas topológicos , mais precisamente mapas auto-organizáveis, e seu uso em diferentes níveis semânticos para o tratamento de informações sensoriais. É proposto um método para mapeamento robótico utilizando mapas auto-organizáveis dispostos em níveis, que sejam capazes de amenizar os problemas de escalabilidade, correspondência, presença de ruídos, dinamicidade do ambiente e estratégias de exploração, possibilitado o uso de diferentes tipos de informações sensoriais. O sistema foi implementado de C++ e validado em simulação, na qual o robô é dotado com uma câmera omnidirecional e um GPS. O algoritmo proposto mostrou-se e ciente, conseguindo compactar informação e reconhecendo dados semelhantes.

This work describes an application study about topological maps to deal with sensorial information using di erent semantic levels. It is proposed a method to robotic mapping using self-organizing maps disposed in levels. It is capable to deal with the scalability problem, correspondence matching, noise sensory data, environment dynamicity and different exploration strategies. It allows using di erent sensory sources. The system is implemented using C++ language and it is validated using robotic simulation. The robot is simulation has an unidirectional camera and GPS. The results show the capacities to information compression and similar data recognition.